本县境域,夏属漆国,商、周属豳国,春秋战国属秦。秦始皇统一中国后,属内史地。
西汉初建县,属漆县。后改属中地郡、右内史、右扶风郡。
新莽,改漆县为漆治。
东汉恢复漆县,属右扶风、新平等郡。
三国,县境属魏,改属扶风郡。
西晋泰始元年(265),分漆县设豳邑,属新平郡。其后,又复置漆县,先后属新平郡、北地郡。
北魏,县境北部属白土县,西南部属好畴县、漠西县,东部属温秀县。
西魏大统十四年(548),于广寿原(今渠子原)置广寿县,先后属泾州、南豳州、豳州。
北周明帝二年(558),迁县治至永寿村,改名永寿县,属新平郡。
隋开皇三年(583)省永寿县,并入新平,属北地郡。
唐武德二年(619),复置永寿县,属豳州。三年(620),改属豳州道招摇军。四年(621),县治由麻亭(今永平乡政府所在地)。迁至义丰塠(今故县村)。贞观二年(628),县治复迁至永寿坊。文明元年(684),分豳州永寿县置奉天县(今乾县)以奉乾陵。武后神龙二年(705)到至德末年(758),先后属雍州、豳州、京兆府、新平郡。乾元元年(758),改属关内道彬州。兴元二年,县治由永寿坊迁至顺政店(今永寿村)。乾宁元年(894),属乾州,先属彬州。二年(895),属威胜军。
五代后梁,沿用唐制。后唐同光元年(923),废军复州,永寿属京兆府。
宋初,永寿县更名为长寿县,属新平郡。乾德三年(965)改属礼州。嘉祐中(1072)改属彬州,县治迁至麻亭复名永寿县。
元至元五年(1268),属奉元路乾州,元至正四年(1344),于麻亭(今永平乡)修筑县城。
明洪武二年(1369),属西安府乾州。
清沿明制。
民国五年(1916)属关中道。六年(1917)为省直属县。十九年(1930)县治迁至监军镇,属彬县分区。
中华人民共和国成立后,属彬县分区。1950—1958年,属宝鸡分区。1959年,并入乾县,属省直属县。1961年8月,恢复永寿县制,属咸阳分区(市)至今。