西汉末年王莽当政,为宣扬被立为皇后的女儿“有子孙瑞”,指挥开凿了从长安“直通梁汉”的大道。因这条路的北端由长安正南门进入南山谷口,古人以北为子、南为午,南北走向的谷道称子午谷,由子午谷入山南行的道路称子午道。
子午道的线路在汉晋时期和隋唐时期又有所不同。汉晋时期的子午道,从今西安市西北十余里的汉长安城向正南,经子午镇入子午谷,越岭进入沣水河谷。溯谷而上,经喂子坪、子午关(又称石羊关),登秦岭主脊,进入汉水支流旬河上游,过沙沟、东江口,越岭至旬河支流月河河谷的月亮坪。再向南越古磉礅沿池河而下,经营盘、东腰岭关、太山庙到马池镇,折西北越马岭关,溯汉江至今石泉县城。由石泉向西北饶峰河,越饶峰岭,过饶峰关至南子午镇。晋和南北朝以后,此路的中段东江口至南子午镇间的线路西移,不经腰竹沟而稍折西北溯月河至旬阳坝再向西南折上平河梁,沿长安河谷,经火地塘和腰岭关到今宁陕县城关口。再折西偏南往汤坪、两河口至南子午镇合旧道。
子午道途经宁陕县境的路段,现基本变成了今日的西万公路。