西汉初年(约前206),在位于连云栈道安山驿东南,紫柏河西南岸修筑汉王城,四周山环水绕,景色秀丽。东晋元帝建武初年(317),山洪暴发,城池被冲毁。1996年,其遗迹依存。据《水经注》载,西魏时,境内西江口处的江西营修筑有“三交城”。三国时期,诸葛亮兴兵伐魏时,据守陈仓古道险关铁炉川(营盘),并修建“保宁城”。南北朝时期,西魏大统十五年、梁武帝太清三年(549),雍州刺史达奚武由陈仓古道取回车道,入褒斜道,占西江口,控太白路,后在西江口梭椤村修建梭椤城。明清时期,达官绅士捐资整葺“汉张留侯祠”。清嘉庆五年(1800)官府修筑留坝厅城(土城,今留坝中学处);嘉庆十三年(1808),官府又于安山驿南(城关镇)沿紫柏河东岸太平山用砖修建留坝厅城。
中华民国年间,县城街窄道劣,房屋破旧。农村穷乡僻壤,山民散居吊庄,靠山石垒屋,蜗居陋室,饥寒交迫,摞木草棚,随风摇晃。
中华人民共和国成立后,城乡建设和环境保护工作逐渐走向计划发展的轨道,尤其城乡建设规划经过3次较大的修改,城乡公路和邮电通信等基础设施逐渐得到修整和完善,城乡面貌大变。县城街道整齐,高楼栉比,水电配套,道路平整;乡村居民围绕山、林、水、路的总体规划,依山傍水,逐渐兴建起了山区集,并在人口稠密、交通方便的路口不断修建居民新村,其住宅楼房耸立,商贸一体。马道、火烧店、姜窝子、庙台子、玉皇庙、江口等乡镇已初步形成农村经济文化中心。留侯镇充分发挥资源优势,开发旅游业;张良庙—紫柏山风景名胜区得到综合开发利用1994年后,境内千嶂耸奇,山媚水秀,生态环境优美。1996年以来,独具特色的山川风貌、名胜古迹、栈道遗迹,吸引着中外游客和投资者览胜与开发。