富平县建置,至今已有2440余年的历史。夏商时,属“天下九州”之一的雍州,西周时属京畿。东周时,秦厉公二十一年(公元前456年),始在频山之南,频山以北建立县治,定名频阳县(今美原镇古城村一带)。
西汉初年,文帝即位,迁母薄姬太后到今怀阳城附近,母死,在今华朱乡怀阳城附近,另置怀德县,以资纪念,与频阳县并列今富平县境内。东汉时,并怀德入频阳。西晋时,从彭原(今甘肃庆阳西南)界徙富平县于怀德县故址,与频阳县并存,取“富庶太平”之意。
公元500年,北魏宣武帝元恪,撤掉延续960多年的频阳县。随后,在今年薛镇乡土木坊,设土门县,与富平分治一百四十多年。西魏文帝大同五年(公元539年),富平县治由怀德故址迁至石川河北岸(今城关乡古城村)。北周闵帝二年(公元558年),置中华郡(今城关乡石佛原一带),将富平县划该郡管辖。周武帝建德四年(公元575年),废中华郡,将富平改属左冯翊。隋时复改属京兆郡。
唐高祖武德初年(公元618年),设置富平道,不久改富平道为玄武军。公元643年(唐太宗贞观十七年),废土门县,唐高宗咸亨二年(公元671年),在土门县故址建美原县,与富平分治四百多年。玄宗开元年间,徒富平县治于义亭城(今华朱乡旧县一带),属京兆府。哀帝天佑二年(公元905年),划出美原县,设置鼎州。
五代时,恢复美原县。至后晋、后汉、后周诸朝,美原,富平两县均属耀州。宋时称富平县,美原县,同属京兆府耀州。
金熙宗皇统二年(公元1142年),撤富平县,其地并入美原县。元朝初年复富平县制,与美原县并立。公元1264年(元世祖至元元年)并延续了五百九十多年的美原县入富平县。至此,富平地区再无两县并存的局面。
元末明初,富平县治由义亭城迁至窑桥寨,即今之老县城。
1949年5月4日,富平县城解放。县城于1970年由原窑桥寨迁至现在杜村镇莲湖街中段北侧。