早在七千年前，先民就在平利这块土地上生息繁衍，并在长期的劳动中创造了灿烂的古代文化。境内发现的兴隆寨村吊蓬沟、西河魏家坝和田家湾等多处新石器时代聚落遗址，以及新石器时期石凿、石斧、石棒、彩陶片等劳动、生活用具，就是历史见证。
夏代时期，全国分冀、兖、青、徐、扬、荆、梁、雍、豫九州。平利属梁州。商代，平利为大巴山区族落——庸国的封地。周初，庸随周武王伐纣灭商，故得袭封旧土，建都上庸，平利仍属庸国统治区。
春秋时代，公元前６１１年，楚、巴、秦灭庸后，平利先属巴国，后属楚国势力范围。战国时期，公元前３１２年，秦大破楚军于丹阳（今河南丹水之北）；前２８０年楚军再败，向秦献出汉水北及上庸，平利遂属秦地。公元前２２１年，秦并六国，统一中国，实行郡县制，划汉江上游为汉中郡，平利属汉中西城县。
公元前２０６年，汉高祖刘邦灭秦，建立西汉王朝，沿袭秦制，平利属汉中郡长利县（地域包括今湖北省郧西县和平利县、镇坪县域）。东汉光武６年（公元３０年），废长利县，先后并入锡县（今白河）、西城县（今安康）。三国时期，平利属锡县地，先后为魏、蜀统治区。
公元２６５年，晋武帝灭魏，建立西晋。太康元年（公元２８０年）以上廉水为名设置上廉县（地域包括今平利、镇坪县及岚皋县部分乡镇），系平利县前身，为置县之始，属房州上庸郡。
南北朝时期，建置及政区归属变化频繁：南朝宋初分上廉增设吉阳，不久撤上廉县，辖地并入吉阳，名吉阳县；南朝齐，又划吉阳分置吉阳、上廉两个县，平利仍为上廉县，先属新兴郡，后属上庸郡；梁时仍为上廉县，属新兴郡；西魏废帝元年（５５２年），改上廉为吉安县，属安康郡；隋大业３年（６０７年），吉安改为金川县，属金州西城郡。
唐武德元年（６１８年），划金川县东南（今平利县、镇坪县及岚皋县花里镇），在上廉故城，以平利川名置平利县，属金州。大历６年（７７１年）废，并入西城县。长庆年初，复置平利县。北宋熙宁６年（１０７３年），废县设镇，平利属西城县地。宋元年间，复置县，属金州。元代废县设巡检司，平利属兴元路金州。明洪武３年复置，先属大宁州（今重庆市巫溪），后属金州，万历１１年（１５８３年）金州改称兴安州，平利遂属兴安州。清乾隆４７年（１７８２年）兴安升州为府，至清末，平利属兴安府。中华民国初期，沿袭清制；国６年（１９１７年）撤府设道，平利属汉中道；民国１１年（１９２２年），今镇坪由平利划出１７个保置县，平利定为三等县；民国１６年（１９２７年），“陕西省政府成立之后，行政区划中道一级取消，改为省直接领导”；民国２５年（１９３６年），省下增设行政督察专员公署，此后，平利县属第５行政督察专员公署；民国２９年（１９４０年）实行新县制，分县为６等，平利为５等县，一直到解放。
１９４９年，平利解放后，县人民政府先属陕南行政主任公署安康专署、安康专员公署领导，后属安康地区行政公署，安康市政府领导至今。
建国以来，全县行政区划作了２０余次调整，其中大的调整有９次：建国以来，撤销民国时期８乡镇、５２保、１１２５甲，建立８区、５２村、１１２５闾。
１９５８年１０月，全县建立８个人民公社，下辖３９个管理区；１１月，镇坪与平利合并为平利县，全县共设１２个人民公社，５４个管理区；１９６３年４月，恢复镇坪县，遂将所属４社、１５个管理区分出。
１９８１年，选举成立平利县人民政府，３９个人民公社“革命委员会”改称管理委员会，城关镇“革命委员会”改称城关镇人民政府。
１９９６年，通过乡镇机构改革，全县共设城关、老县、兴隆、三阳、大贵、洛河、广佛、八仙８个镇和牛王、长安、双杨、西河、秋河、八道、松鸦、张家、正阳、女娲山１０个乡。２００１年３月和１１月，相继两次并乡建镇，截止２００３年７月，全县共设城关、老县、兴隆、三阳、大贵、洛河、广佛、八仙、长安９个镇和西河、正阳、女娲山３个乡。
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