刘裕灭后秦 东晋义熙十三年(公元417),太尉刘裕乘后秦主姚兴新死,姚泓刚刚继位,姚秦皇族内部矛盾激化,西夏等国不时威协后秦,造成姚泓兵力分散的有利时机,派部将王镇恶带一支水军,由黄河逆渭而上。王镇恶遣部将毛德祖领兵攻打驻守泾上(今马家湾乡一带)的守军,秦镇北将军姚疆被杀,恢武将军姚难逃奔长安。船至中渭桥后,王镇恶令将士们吃饱饭后立即登岸,然后抛弃所有的船只,让其顺水急流东去,并对将士讲:这里不远就是长安北门,大家的家都在江南,相距这里有万里之遥,现在乘坐的船只,御寒的衣服,吃的粮食,都没有了,唯一的办法是背水与秦兵决一死战,还可以论功行赏,否则,死路一条。说罢,王镇恶身先士卒,众将士个个奋勇争先,在渭桥与后秦驻军姚丕激烈拼杀,姚丕军弃地溃逃。王镇恶率将士自渭桥出发,入平朔门(长安北门),一举占领长安,后秦覆灭。
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